东莞   沙田镇、厚街镇、虎门镇 登高车出租       怎么分析登高车的复合动作??

        东莞   沙田镇、厚街镇、虎门镇  登高车出租       怎么分析登高车的复合动作??      登高车在实际工作过程中，驾驶人员习惯通过动臂与复合动作来完成对作业位置的定位，通过与工作平台的复合动作来完成高空作业，动臂与回转复合动作来完成位置调整。本节分别选用动臂复合动作和整机作业过程进行分析。

  

       动臂复合动作，动臂复合动作主要用于在登高车进行高空作业之前，辅助工作平台到达既定作业位置。在前文分别对登高车的动臂、单动作进行了仿真，并设计相应控制策略使其具有良好的运动特性，在此基础上，对动臂复合动作进行仿真分析。 动臂举升和转回复合动作过程中，即动臂和液压缸同时伸出，由前文分析可知，动臂液压缸处于阻抗伸出工况，与动臂单独举升控制方式相同，通过调节伺服电机的转速来控制动臂举升速度；液压缸处于超越伸出工况，由于此时动臂液压缸相对液压缸为重载执行器，系统压力由动臂液压缸无杆腔压力决定，无杆腔处于压力跟随状态，为了进一步降低泵输出功率，选用回路通过流量再生方式对液压缸进行控制，调节液压缸两腔的比例方向阀来控制液压缸的伸出速度。根据动臂液压缸的设定伸出速度，按照流量匹配方式计算伺服电机的转速,  无杆腔的比例方向阀控制信号,   有杆腔的比例方向阀控制信号，A22为液压缸的有杆腔面积，p21、p22为液压缸无杆腔、有杆腔压力。

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        动臂下降和转出复合动作过程中，即动臂和液压缸同时缩回，动臂液压缸处于超越缩回工况，按照动臂单独下降控制策略进行控制；液压缸处于阻抗缩回工况，按照液压缸单独缩回控制策略进行控制。在SimulationX环境下对动臂复合运行特性进行仿真分析，在t=1.8s控制动臂液压缸和液压缸同时伸出，分别设定动臂液压和液压缸伸出速度为70mm/s和63mm/s，使动臂从A点运动到B点，在t=6s分别设定动臂和液压缸缩回速度为60mm/s和63mm/s，使动臂从B点运动到A点。运行登高车整机仿真模型，得到动臂复合动作运行特性。

        动臂复合运动时动臂的运行特性，可以看出复合动作时动臂液压缸运行特性与动臂单动作基本相同，在动臂上升过程中液压缸两腔比例阀全开，调节伺服速度位移电机转速来控制液压缸伸出速度；动臂下降过程中，调节无杆腔比例阀控制液压缸缩回速度。动臂液压缸在整个运行过程速度平稳，液压缸的伸出速度为69.2mm/s，缩回速度为58.7mm/s，与设定运行速度基本相同。动臂复合运动时的运行特性，可以看出复合动作时液压缸运行特性与单动作时不同。液压缸伸出过程中，由于泵出口压力由重载执行器动臂所决定，泵出口压力较高，此时液压缸由无杆腔高压油驱动伸出，和单动作时驱动方式不同，因此液压缸两腔压力均较高并不断上升，液压缸两腔比例阀按来控制液压缸的伸出速度。液压缸缩回过程中，液压缸两腔比例阀全开，通过调节伺服电机转速来控制液压缸缩回速度。液压缸在整个运行过程速度平稳，其中液压缸伸出速度为61.8mm/s，缩回速度为62.2mm/s，与设定运行速度基本相同。

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