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» 中山 <<古镇镇、横栏镇、三角镇>> 登高车出租 登高车臂架动力学仿真分析
中山 <<古镇镇、横栏镇、三角镇>> 登高车出租 登高车臂架动力学仿真分析
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更新时间:2018-10-26 【
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中山 <<古镇镇、横栏镇、三角镇>> 登高车出租 登高车臂架动力学仿真分析 1ADMAS动力学方程, ADMAS动力学方程是动力学分析的基础,选用质心笛卡尔坐标与欧拉角作为广义坐标,即qx,y,z,ψ,θ,φ,令Rx,y,z,γψ,θ,φ,qR,γ。将地面坐标系与和质心参考坐标系进行坐标转换后得到矩阵. 将质心坐标系与欧拉转轴坐标系进行坐标变换后矩阵. 构件角速度表达式为:ωB(6-3)拉格朗日第一类方程的能量方程可表示为:∑∅(6-4)式中,q——广义坐标;T——系统坐标系代表功能;Q——在q方向的广义力,最后项代表q方向的约束反力。广义动量表达式为:简化后的约束反力可由下式表示:∑∅(6-6)则可将方程简化为:动能可以表达为:转动方向和移动方向可由下式计算:pQC. 其中,p∂T∂qMRMV,0简化为. 在ADMAS中,各构件都包括15个方程与变量,方程表示为:变量可表示。(6-13)ADAMS根据约束方程能够生成微分-代数方程为,P——广义动量;H——外力的坐标转换矩阵。
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2动力学仿真完成虚拟样机的创建后,对登高车臂架进行动力学仿真。仿真时需在上臂与作业平台铰接处添加端部载荷,可知端部载荷为5400N。仿真时间设为80s,步长设为1000,选择仿真类型为Dynamic,仿真完成后进入后处理模块,得到各液压缸的位移曲线。由位移曲线可知,下臂液压缸最大位移为1000mm,中臂液压缸20s时开始工作,在80s时达到最大位移1300mm,上臂液压缸最先开始工作,到20s时最大位移为400mm。
0s~20s是上臂举升运动的过程,随着举升,上臂液压缸的受力逐渐增大,在20s时受力最大,最大为21977N;20s~40s和60s~80s为中臂举升过程,在40s时,中臂液压缸受力最小为30467N,在79.96s时受力最大,最大是137278N;40s~60s是下臂举升过程,下臂液压缸最大受力出现在40.533s时,为88356N,随着举升角度的增大,下臂液压缸受力越来越小,这是因为随着举升角度的增大,回转平台承受的下臂压力越来越大,因此所需液压缸驱动力就越来越小。工作平台的位移,速度,加速度曲线,作业平台相对于回转平台的最大起升高度为15.7m,运动过程上升轨迹平滑连续,速度曲线无激凸变化,说明臂架运行稳定可靠。由加速度曲线可知,在各工作阶段变换时,加速度急剧增大,然后缓慢下降,这和工作时的启动、制动情况符合。
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