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       萤火虫算法是一类新颖、结构简单、分布式和执行效率高的群智能优化算法，能够用于各类优化问题    珠海登高车,  珠海登高车出租,  珠海登高车租赁   萤火虫算法是受萤火虫种群能够发出焚光进行个体间信息交流的机制启发而提出。本文分析了基本萤火虫算法的优点和缺点，对基本萤火虫算法进行改进，讨论了ＰＩＤ控制器在登高车上的应用问题，将萤火虫算法应用于ＰＩＤ控制器参数整定，并通过仿真和平台实验进行验证。本文的主要工作如下：

    （１）提出一种基于位置均值的萤火虫算法（ＬＭ－ＦＡ）。在ＬＭ－ＦＡ中采用基于反比例函数的吸引度函数和随机变步长系数。通过对一些典型测试函数的寻优实验，表明算法在无约束优化问题中有良好的寻优性能。将ＬＭ－ＦＡ算法应用于ＰＩＤ控制器参数整定。二维登高车的仿真实验表明优化得到的双ＰＩＤ位置控制器的控制效果显著好于单ＰＩＤ位置控制器。

   （２）提出一种基于适应度值的局部搜索萤火虫算法（ＬＳ－ＦＡ）。在ＬＳ－ＦＡ算法中，对萤火虫亮度值进行排序，并使用种群距离矩阵方差和目标函数值的变化趋势判断算法是否陷入局部最优。如果陷入局部最优，重新初始化部分萤火虫个体。基于登高车实验平台进行控制实验，使用离线的方式用ＬＳ－ＦＡ优化ＰＩＤ控制器参数。登高车实验平台实验表明双ＰＩＤ位置控制器控制效果好于单ＰＩＤ位置控制器。ＬＳ－ＦＡ萤火虫算法能够有效的用于ＰＩＤ控制器参数整定。

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       本文的工作只是对萤火虫算法改进及在登高车的应用做了一些尝试，以下方面需要进一步研究：

    （１）对不同的群启发式优化算法进行比较，研究不同算法设计对萤火虫算法性能的影响，提出新的改进算法。

   （２）如何使用在线的方法整定ＰＩＤ控制器参数需要进一步的研究。

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