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         中山登高车出租,    中山登高车公司,   中山登高车出租公司       ✢✣ 刻薄成家，终无久享✢✣         登高车防摇实验装置主要由同步电机，直线导轨，摆锤三部分组成，     实验装置硬件简介:   （1）8LV紧凑型伺服驱动技术该技术对系统连接进行了创新，可以做到在极狭小的空间范围内布线，同时提供300°的旋转范围，极大地提高了灵活的。8LVA系列电机转动惯量低，具有很高的动态特性和优异的自加速性能，配备EnDat2.2接口的绝对式高精度编码器，同时拥有自锁连接器系统和EMC屏蔽接头。

   （2）ACOPOSmicro伺服它是该控制系统的重要组成部分。在运动控制应用中，ACOPOSmicro具有较高的控制精度，通讯循环周期仅400，控制循环仅50。防摇模型系统使用一台ACOPOSmicro串线驱动一台电机，ACOPOS与PLC通过POWERLINK技术进行通讯连接。该系列可以使用户实现针对低功率应用的优化解决方案，它们的设计目的是满足低性能要求的应用。系统拥有应用广泛、集成I/O、功耗低等特点。

    （3）POWERLINK技术该技术是贝加莱公司新推出的现场总线技术，由贝加莱公司于2001年研发的开放工业标准协议。POWERLINK基于Ethernet实现完全软件型的通讯，且具有真正的实时性，达到100Mbit/s的传输速度和+/-100纳秒的同步精度。

   （4）X20系列PLC该系列PLC具有高速的指令处理能力，能进行浮点运算，还拥有参数赋值、人机界面、诊断等方便操作人员的功能。它能处理完成防摇登高车系统的所有计算工作。防摇模型的操作系统，人机界面，TCP/IP接口均位于一台事实控制器内。用户可以在防摇模型上实现更多更丰富的功能。登高车防摇系统实验装置使用的电气模块清单。

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        控制算法的实现本文使用贝加莱公司AutomationStudio（AS）软件进行算法编程，该软件由控制器、运动控制、数据跟踪及人机界面等组成。贝加莱公司搭建了伺服系统的结构和运动模块，我们在AS软件中将编译好的控制算法下载到PLC中运行，就可以实现对登高车防摇摆实验装置的控制。采用TCP/IP协议，AS软件通过网线与PLC硬件相连，然后进行C语言编程和人机界面的设计，编译通过后下载到装置上运行程序，最后使用AS软件中的Trace功能监控变量。以下进行人机界面设计介绍。通过AutomationStudio软件里的Visualization模块来设计人机界面。人机界面是操作人员和PLC系统进交互的操作平台，操作人员通过监控画面的显示获得指定的过程变量的实时信息和变化趋势，了解设备运行状态，通过界面信息来分析生产过程的运行状况，确定所需操作和控制的方式，并通过操作器实现对生产过程的操作和控制，使生产过程能够稳定、长期和可靠地运行。本文对登高车施加的算法将在后续章节提出，即LQR控制算法和PID-LQR控制算法。下面将针对后续会用到的算法进行人机界面设计。

      （1）设计要求:  ①开关：系统上电启动，断电停止。②手动模式：开启手动模式，在操作面板上控制登高车小车的水平左、右移动；③自动模式：在自动模式下，开启控制器使能后，选择控制方式，让小车从起点移动到终点并进行防摇控制；④速度、位移、角度：实时显示速度、位移和角度信息；⑤控制方式的选择：LQR控制、LQR-PID控制；⑥寻参：系统初始化及小车初始定位；⑦回零点：小车回到起始零点；⑧曲线跟踪：实时记录变量曲线；⑨报警复位：消除报警，复位PLC状态。

       （2）数据准备设计人机界面之前，我们首先需要定义好相应的数据变量。初始数据的输入数据和监控产生的数据用数值型变量表示；登高车小车的控制变量用开关型变量表示。登高车防摇摆系统人机界面设计中主要用到的数据变量及其用途如表5-2所示，为方便PLC与组态软件的联机，表中的变量名称均为与PLC程序中对应的变量名相同。

     （3）主界面重机防摇摆系统主界面以白、灰、黑为主色调，力求界面简洁干净、功能按钮清晰可辨，方便用户操作，增强体验感和舒适度。主界面涵盖登高车防摇摆系统几大模块：主页、曲线追踪、开/关、回零点、位置设定点、设定角度最大值和报警复位。“开/关”用于控制人机界面与PLC的连接；“回零点”让小车回到初始寻参零点；“位置设定点”和“设定角度最大值”作为小车运动的目标；“报警复位”用于复位小车超过限位开关引起的系统停止故障。  “主页”界面包括“手动模式”和“自动模式”的选择。“手动模式”里包含小车左右移动，且可以实时显示小车运行速度；“自动模式”里包含两个控制方法的选择：“LQR控制”和“LQR-PID控制”。界面内包括“速度曲线”、“位移曲线”和“角度曲线”的选择，可实时纪录小车速度、位移和角度的信息。

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