云浮登高车, 云浮登高车出租, 云浮登高车租赁    怎么分析ＲＶ减速器空程回差测试??

       云浮登高车,  云浮登高车出租,  云浮登高车租赁   怎么分析ＲＶ减速器空程回差测试??     空程回差（又称“空程”或“回差”）是ＲＶ减速器的一项重要机械性能指标。空程回差主要指减速器换向时齿轮造成的运动滞后量，可以反映ＲＶ减速器传动精度。工业机器人在工作过程中经常启停和换向，会导致系统的转角出现偏差，减速器的输出端常以低速或超低速转动，会影响到工业机器人低速运转的平稳性。所以准确地测量ＲＶ减速器的空程回差，对ＲＶ减速器机械性能和整机性能的研究具有重要意义。在减速器的滞回曲线中，可以很好地反映空程回差。滞回曲线是指减速器的输出端固定的情况下，对减速器进行正向加载到额定扭矩、缓慢卸载至零，随后反向加载到额定扭矩、缓慢卸载至零，得到的输入轴与输出轴之间角度差关于扭矩的曲线。减速器的空程回差是指在工作状态下，减速器输入轴旋向改变时，输出轴转角与理论值的滞后量。通常状态下，空程回差的测试是在ＲＶ减速器额定扭矩上下３％时，输出轴实际转角与理论值的差。空程回差的测试方式也主要分为静态测试和动态测试。静态测试一般选用分度头、多面棱体等设备，首先绘制出减速器的滞回曲线，然后根据滞回曲线求得减速器的空程回差。这种静态测试的方式测试效率低、不能全面的测试所有位置，但是仍具有操作简单、结果直观的优点。

    

    １测试准备工作,   进行ＲＶ减速器空程回差的试验前，应检查所有测量仪在检定有效期内，并校准精度以符合测试要求；按照试验测试方案安装好试验装置、设备、仪器等；在待测ＲＶ减速器内加入所规定的润滑剂。

     测试方法步骤,   测量空程回差时，考虑到ＲＶ减速器传动比较大，如果直接测量输出轴回差，则必须用输出轴驱动输入轴，这与实际传动路线不符且需较大驱动力矩。所以在实际的操作过程中，一般会在输出轴不动的情况下，输入轴进行空载正反向转动测量的空程回差。利用磁粉制动器，使ＲＶ减速器的输出轴在不转动范围内，输入轴反转过的角度即为ＲＶ减速器输入轴回差，除以减速比即为输出轴回差，试验步骤如下：（１）ＲＶ减速器在进行试验前，应进行３０ｍｉｎ的空载跑合；（２）利用磁粉制动器对ＲＶ减速器进行加载，加载到３％额定转矩；（３）控制伺服电机以１０ｒ／ｍｉｎ的低速以正方向运行两圈后再以负方向运行两圈，通过角度传感器可以测得输入轴和输出轴的角度变化；（４）重复试验，存取有效试验数据。

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    ３测试数据处理,   减速器的空程回差是指输入轴旋向改变时，输出轴转角与理论值的滞后量。

     4 空程回差测试结果,   本文利用研制的ＲＶ减速器试验装置进行测试，首先利用程控器控制磁粉制动器以ＲＶ减速器额定转矩的３％进行加载，控制伺服电机以１０ｒ／ｍｉｎ的低速以正方向运行两圈后再以负方向运行两圈，通过角度传感器可以测得输入轴和输出轴的角度变化，输出轴的转角与理论值的滞后量即为空载时的回差。利用磁粉制动器缓慢加载，重复上述步骤，即可测量动载时的回差。本次测试以减速器输入轴的〇°、１２０°、２４０°为测点，进行三次空载空程回差测试。可以看出：ＲＶ减速器的空程回差测试值两次低于１＇，第二次测试值略高于１＇，说明整体结果较为理想；但是不同测点的测试结果偏差较大，则反映了ＲＶ减速器空程回差的稳定性有待提高。ＲＶ减速器是一个髙精密的机械减速器，结构复杂，影响空程回差的因素也很多。

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