优选面向登高车机械臂的输入成型器 　从化登高车出租

    　　优选面向登高车机械臂的输入成型器 　从化登高车出租, 从化登高车公司, 从化登高车　　是选出最适于机械臂加工系统的输入成型器。首先对机械臂进行模态分析，根据模态频率设计出多种类型的输入成型器。然后仿真各种输入成型器的抑制效果，挑选出最合适的输入成型器。ＥＩ输入成型器在各种状况下的振动抑在各种状况下的振动在各种状况下的振动各种状况下的振动抑制效果抑制效果抑制效果制效果，挑选出最适用于机械臂加工系统的输入成型器.  机械臂作为三阶模态系统，且模态频率分别为１６．３Ｈｚ、５８．８Ｈｚ、１３３．４Ｈｚ。可以得出机械臂的传递函数如下：Ｇ（ｓ）＝１６．３２＊５８．８＾１３３．根据振动波形图可以看出，机械臂加工系统往往在加工开始和快结束时振动较大，这是此时系统受到冲击的缘故。于是此处将以阶跃信号作为系统输入，对添加不同类型的输入成型器前后的系统响应使用ｓｉｍｕｌｉｎｋ进行仿真对比，以挑选出最适用于机械臂的输入成型器。在未使用输入成型器时，在０秒时给予系统一个单位脉冲信号，系统的响应信号，做振幅为１的自由振动。在使用各类型输入成型器后，系统在标称模态处响应信号均与相似，在理论输出附近做小范围振动，振动得到了明显的抑制。但在实际情况中，机械臂加工系统的模态频率与理论模态存在一定差异，同时由于外界干扰的存在，系统很难处于标称模态处。考虑到各类型输入成型器的抑制效果和鲁棒性均有所差异，需要设计一系列仿真实验，挑选出最适用于机械臂加工系统的输入成型器。

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           记录了系统模态频率在分别偏离标称模态频率０、０．１、０．２、０．３倍时，即模态频率位于１９．０５Ｈｚ、１７．１４５Ｈｚ、１５．２４Ｈｚ、１３．３３５Ｈｚ处的残余振动比例（输入成型器抑制振动的效果对称于标称频率，因此仅选取一边同时使用ＺＶ、ＺＶＤ、ＺＶＤＤ、ＥＩ输入成型器后系统在上述模态频率处的响应曲线。为了表现出残余振动幅度，图中将适当调整纵坐标区间。使用ＥＩ输入成型器在偏离标称模态处的系统响应从上述仿真结果中可以看出以下几点：１）ＺＶ、ＺＶＤ、ＺＶＤＤ输入成型器在系统标称模态处均可以将机械臂系统的振动抑制为零。但ＺＶ、ＺＶＤ输入成型器鲁棒性较差，在系统真实模态频率偏离标称模态时，其抑制振动的效果将迅速下降。２）ＥＩ输入成型器在标称模态频率处依然存在稍许振动，但其具有很好的鲁棒性，在偏离标称模态频率０．２倍处，依然可以将振动抑制到百分之五以内。３）ＥＩ输入成型器与ＺＶＤＤ输入成型有着相当的鲁棒性。但ＺＶＤＤ输入成型器有着更多的脉冲序列，输入成型器结构复杂，且响应延迟时间为０．４９５ｓ。长于ＥＩ输入成型器０．３３ｓ的响应延迟时间。综上所述，考虑到在机械臂加工薄壁件系统中，机械臂的标称模态频率由理论计算得出，与实际标称模态频率存在一定差异。同时系统在加工过程中易于受到外界干扰，所以应该选择鲁棒性较好ＥＩ输入成型器或者ＺＶＤＤ输入成型器。考虑到ＥＩ输入成型器结构筒单，响应延迟时间较小，最适合用于机械臂的振动抑制当中。

      　　提出了面向机械臂主动振动抑制的输入成型器设计方法，完成了以下工作：１）根据机械臂动力学模型以及模态分析方法，计算出ＳＲ６Ｃ机械臂在特定加工姿态下的模态频率。２）根据机械臂的模态频率设计出ＺＶ、ＺＶＤ、ＺＶＤＤ、ＥＩ四种输入成型器，计算出各类型输入成型器的脉冲序列。３）以输入成型器的鲁棒性和抑制效果为评价指标，设计一系列仿真实验优选出适用于机械臂加工系统的ＥＩ输入成型器。ＥＩ输入有较强的鲁棒性，在系统的实际模态频率与理论楔态频率发生较大误差时依然能够起到很好的抑制效果。同时相较于相同鲁棒性的ＺＶＤＤ输入成型器，ＥＩ输入成型具有脉冲序列相对少、结构相对简单、系统响应延迟时间短等优点。

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