怎么设计登高车机械臂主动振动抑制效果仿真仿真综合实验？？　增城登高车出租

　　　怎么设计登高车机械臂主动振动抑制效果仿真仿真综合实验？？　增城登高车出租, 增城登高车公司, 增城登高车租赁　　本节实验包括实际加工实验和仿真验证实验。实际加工实验将通过加工铝片为例，综合优选加工参数、优选加工刚度的方法，对其振动抑制效果进行说明。仿真实验将在以上两种方法优选的基础上，针对最优加工姿态设计相应的输入成型器，同时根据振动波形图得出系统输入信号，以此信号为例验证抑制效果。１优选加工刚度使用离线离线编程软件中的优选加工刚度模块进行优选，软件界面截图。优选功能中所需要的参数已经填入，优选结果也已经计算出来。现对参数获取过程逐一进行说明。优选加工刚度机械臂工作空间的左上角点和右下角点，分别通过将机械臂示教至实际工作空间中的相应位置处，点击获取按钮得到。在本实验中，被加工件的工作空间被限制在夹具所在的桌面上，可以在整个桌面上自由移动被加工件。将被加工件分别移动至桌面左上角，和右下角从控制柜中读取相应坐标值，填入对话框中。机械臂末端姿态获取，在整个加工过程中需要保证磨刀的周面与被加工件表面相切，将机械臂示教至，点击姿态获取按钮，即可读取并保存，和位置信息相结合用于优选过程中逆解的求取，和相应刚度矩阵的计算。

     　　优选加工参数实验以铝制薄片为加工对象，根据给出的优选方法，分别使用单因素实验和正交实验优选加工参数。１）结合实际加工条件和需求给出合理的加工参数范围。根据加工效率要求确定可接受进给速度区间。在本实验中，加工件尺寸较小，打磨距离较短，对加工效率并未有严格要求。同时考虑到机械臂的进给速度为机械臂最大运行速度的百分比，因此进给速度允许范围。根据工艺要求确定可接受磨削深度区间。要磨去被加工件表面的痕迹，磨削深度至少需要０．３ｍｍ。现有刀具有１０ｍｍ和１６ｍｍ两种。２）设计单因素实验确定加工参数与振动的关系。越小的磨削深度，越小的进给速度，较大的磨刀转速可以在一定程度上抑制振动。同时磨刀类型也对振动的强弱存在一定影响。３）根据上述影响关系，去除能产生明显振动的加工参数水平在前置实验中已经发现选用１６ｍｍ刀具、大切深（０．５ｍｍ）、快速进给（３％、４％）时，振动现象都十分明显。因此确定刀具直径为ｌ〇ｍｍ，切深选取０．１ｍｍ、０．３ｍｍ两个水平，进给速度选取１％、２％两个水平。４）使用缩小后的加工参数范围，设计正交实验，得出最优加工参数组合。该正交试验为一因素四水平、两因素两水平的混合正交试验，通过查找常用正交试验表，可得出试验方案。从试验结果中可以看出第七组加工参数产生的振动最小，可以作为优选结果。可以看出在经过加工参数和加工刚度优选之后，振动幅度得到了明显的抑制，振动波形更加平缓。从两组实验的加工结果上来看，第一组的加工质量远优于第二组。第一组在打磨之后，表面平整开始反光。而第二组因为振动和变形的综合原因明显打磨的不够平整。

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        优选对比打磨实例:　　为证明通过以上方式所优选结果为现有加工参数、加工刚度组合下的最优结果，调整加工参数至的不同组合，进行多次实验，打磨效果。１）各组的打磨效果均不如优选后的打磨效果理想。２）从上至下随着加工参数和加工刚度接近最优条件，铝片的磨削质量也越来越好。如第一殂选用１６ｍｍ刀具，磨削效果明显差于选用１０ｍｍ刀具的打磨效果。在第二组、第四组和第六组中，仅磨刀转速有所区别，随着磨刀转速的增大磨削效果变好。第三组和第四组中，仅进给速度有所区别，降低进给速度磨削效果变好。这些都与加工参数优选方案相符。３）最后一个钼片相较于最优结果仅加工刚度较弱，其余均与最优参数相同，从而其磨削效果与最优结果十分相近。从以上几点可以看出，经过上述加工参数、加工刚度优选方法，可以得到现有加工条件下的最优组合。

　　　曲面件打磨实例，　　在经过加工参数优选和加工刚度优选之后，铝制叶片的平均振动幅度从５．２１５ｎｍ下降到２．４３７ｐｍ。铝制圆环的平均振动幅度从５．１３１ｐｍ下降到３．０４７ｎｍ。说明上述优选方法在其他形状的薄壁件也能取得较好的振动抑制效果。

　　　

     主动振动抑制效果仿真仿真实验将在加工参数、加工刚度优选的基础上展开，以求可以将振动进一步抑制。通过加工刚度优选得出最优的加工刚度所对应的加工姿态为Ｊｌ＝－１４．４９，Ｊ２＝９．５５，ｊ３＝－４９．４０，Ｊ４＝－９９．４０，Ｊ５＝１９２．９１，Ｊ６＝－８１．０９．根据１－３轴的关节值计算出此姿态下机械臂的三阶模态频率为１９．６Ｈｚ、６４．８Ｈｚ、１１０．５Ｈｚ。据此应以２２．１６Ｈｚ为标称频率，同时去残余振幅允许度５°／。设计ＥＩ输入成型器。ＥＩ输入成型器的脉冲序列如下。加工系统往往是在磨刀刚开始接触被加工件时振动最为剧烈，然后开始平缓。所以系统的输入可以看作是阶跃信号。于是以单位阶跃信号作为系统输入，观察系统响应曲线。整个加工系统的振动，在使用了输入成型器之后能够进一步抑制。如果硬件平台能够支持输入成型器的实现，机械臂控制系统将在机械臂运行过程中在一定程度上过滤机械臂受到的冲击，以达到间接抑制加工系统振动的目的。

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