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     登高车的基本构造都是由执行机构和油缸系统组成的平面三节臂系统   东莞登高车出租, 东莞登高车租赁, 东莞登高车价格   三节臂机构可被当作一个开式运动链，由一系列转动关节组成。开式运动链的一端固定在基座上的，另一端自由，安装着末端执行器用于完成各种作业。关节由驱动装置驱动，关节间的相对运动导致三节臂运动，使得末端执行器达到目标位姿。以机器人学为理论依据进行登高车三节臂机构的运动学分析，包括正向运动学分析和逆向运动学分析。对于给定的机构，三节臂的几何参数和关节转角已知，欲求机构末端执行器坐标系相对于参考坐标系的位姿，是谓正向运动学。已知三节臂的几何参数和三节臂系统的末端执行器坐标系相对于参考坐标系的目标位姿，欲求满足目标位姿的三节臂机构的关节变量，是谓逆向运动学。

     登高车三节臂机构的运动学方程三节臂机构一般是由一系列三节臂配合相应的运动副组合成的开式运动链，用以实现目标运动，完成规定的操作。因此，分析登高车三节臂机构之间的运动关系，必须先要描述出各个三节臂之间以及工作平台之间的相对运动关系。笛卡尔坐标系定义了一个世界坐标系，讨论的任何问题都能够参照这个坐标系。在机器人学中，位置和姿态往往是成对出现的，两者的组合被称为坐标系。四个矢量为一组，表示位置和姿态的信息。

     空间描述及变换机器人操作的定义是指通过某种机构使得零件和工具在空间运动。建立三节臂机构运动学方程，其实就是利用齐次变换矩阵描述相邻两三节臂坐标系之间的相对位姿及其运动关系。三节臂机构运动学的研究，不仅与各三节臂本身之间的位姿有关，还涉及到它和周围环境之间的关系。

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    （1）位置描述坐标系一旦建立，对于世界坐标系中的任意一点即可用任意一个31的位置矢量来描述。例如，如果对于一个确定的直角坐标系A，空间内任意一点P的位置都可用731列矢量AP描述，则称AP为P位置矢量：xAyz   其中，xp、yp、zp是点P在坐标系中A的3个坐标分量。AP的上标A代表参考坐标系A。我们称AP为位置矢量。

    （2）方位描述在空间中描述某个点的位置时，为了准确研究机器人的运动特性，在进行坐标系描述时，通常还需要描述物体的方位。一般用固定于物体上的坐标系来描述。我们通常选定与某刚体B固接的直接坐标系B来描述空间中刚体B的方位。用直角坐标系B的三个矢量Bx、By、Bz相对于参考坐标系的方向余弦组成的33矩阵来表示刚体B相对于坐标系A的方位：其中，ABR称为旋转矩阵，上标A表示参考坐标系A，下标B代表被描述的直角坐标系B。每个矢量在参考系的中的投影分量称为标量，用ijr表示。

    （3）位姿描述一般情况下，用刚体B与某一坐标系B的固接来完全描述刚体B在空间中的位姿。通常坐标系B的坐标原点与其特征点重合，例如质心。用旋转矩阵ABR和位置矢量ABoP来描述P点的空间位姿，为AABBoRP。则相应的齐次坐标变方程可由ABT来表示. 

    （4）末端执行器坐标系描述选定一个参考坐标系A，规定坐标系与末端执行器固联来描述末端执行器的位姿，称为末端执行器坐标系T。末端执行器坐标系T的Z轴通常设在自己靠近物体的方向，称为接近矢量a；末端执行器两端联线方向即Y轴所在方向，称为方向矢量o；X轴由右手法则确定：noa。ATRnoa因此末端执行器的方向由旋转矩阵式所规定，三个单位正交列矢量n、o、a描述了末端执行器的位置和方位。而末端执行器的位置由其坐标系T的原点所约束，8用位置矢量P来表示。由四个矢量noap来表示末端执行器的空间位姿：

     齐次坐标变换不同坐标系中的描述不同。下面以点P为例阐述从一个坐标系到另一个坐标系描述之间的映射关系。（1）平移坐标变换设坐标系B与坐标系A有着相同方位，不同的坐标原点。若用位置矢量ABP描述坐标系B相对于坐标系A的位置，那么我们称ABoP为坐标系B相对于坐标系A的平移矢量。若P点在坐标B中的位置为BP，则点P相对于坐标系A的位置矢量AP可由两者相加得出：ABAB.  （2）旋转坐标变换若坐标系B与坐标系A有着共同的坐标系原点，不同的方位。用旋转矩阵ABR描述B相对于A的方位。同一点P在两个不同的坐标系A和B中的表示方法AP和BP具有如下变换关系：BX9AP=ABRBP（3）复合坐标变换多数情况下，不同坐标系B与A的原点不会重合，方位也不会相同。如果我们用位置矢量ABoP表示坐标系B的原点相对于坐标系A的位置，用旋转矩阵ABR表示坐标系B相对于坐标系A的方位，那么对于任意一点P分别在坐标系A和坐标系B中的描述AP、BP具有以下关系  被叫做复合变换，实质上是旋转坐标变换和平移坐标变换的复合变换。

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