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     端州路灯车出租，端州路灯车，端州路灯车多高，该表是整个防碰撞系统的核心，作业区环境数据采集就是填充这张表，防碰撞控制时读取这张表来获取作业区环境信息。障碍物分类模型路灯车高空作业环境复杂，可能遇到各种各样的障碍物，如电线、树木、建筑物等。采集环境数据时操作简易，依照障碍物外形大小，分墙体对象和普通对象。墙体对象是指在路灯车作业区内，外形比较大、结构简单的障碍物，如大型建筑物的墙体等，若外形超过吊臂作业范围的墙体均可看作无限墙体，构成高空作业区基本环境。依墙体形状与位置，将墙体对象分水平墙体、垂直墙体、外倾斜墙体和内倾斜墙体四种。普通对象是指在路灯车吊臂最大作业范围内，相互独立、外形较小且相对简单的障碍物，如电线、树木、杆状物、柱状物、低矮物体等。将普通对象分垂直着地物体、水平悬挂物体、内倾斜物体和外倾斜物体。外形复杂的障碍物可由若干个简单物体构成。障碍物外形数据采集与存贮当用户采集高空作业区障碍物外形数据时，依据障碍物外形选择合适的障碍物分类模型，不同模型所需数据采集点的数量不同。如水平墙体只需采集一个数据点，垂直墙体则需要采集两个数据点，月2015年4月任卫军等：基于虚拟墙的汽车路灯车高空防碰撞技术165垂直着地物体需左边界、右边界、前边界、后边界以及高边界5个数据点，对于倾斜物体除了垂直着地物体5个数据点外，对于倾斜面再多测3个数据点。采集时，依据数据点的提示，操作员操作吊臂使臂头接近障碍物的相应位置，当位置恰当后，操作员按下采集按钮，系统自动记录当前吊臂的臂长r、仰角β和转角φ三个参数，当障碍物所需数据点采集完成后，系统自动将障碍物位置及外形数据填写到环境数据表中。填充扇格数据时，若下边界有值，则取两者的最大值，若上边界有值，则取两者最小值。若转角度数两量化角度之间，如73.8°，最大限度保证安全，则向73.5°与74°两个扇区中均填充值，同理，若得的位置数值两个扇格之间，如25.9 ，则向25.8 和26.0 两个扇格均填充值。以垂直墙体例来说明如何填充数据表。对于垂直墙体，操作吊臂使臂头沿着墙面采集两个点)，依据坐标系变换公式，可得到两个采集点桶形坐标系的值。

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