清远登高车出租， 花都登高车租赁， 三水登高车出租   登高车的驱动转矩分配控制系统试验研究方法？

      清远登高车出租， 花都登高车租赁， 三水登高车出租   登高车的驱动转矩分配控制系统试验研究方法？  为了更好的验证理论算法的实际应用效果，首先搭建双电机轮边驱动特性试验台，对登高车控制系统的执行器—轮边电机进行试验研究；其次参考现代登高车控制系统产品开发所普遍采用的Ｖ模式开发流程，设计硬件在环仿真试验平台，实现快速控制原型的仿真验证试验；然后开发驱动控制器，并利用开发的18米登高车样车进行实车道路试验。为了对TDCU系统的执行机构—轮边驱动电机及其传动系统的特性有更入的认识，本文开发了双电机轮边驱动特性试验台，该试验台采取左右对称布置方式，依据登高车实际驱动车桥的结构型式，由两套型号、结构完全相同的驱动电机系统和电力测试系统构成。试验台架的布置，电机测功系统和控制系统的实体结构。轮边驱动电机系统通过两侧的半轴与测功机相连接，每个测功机可以模拟登高车同一驱动轴的两侧驱动车轮的负载情况，为轮边驱动电机系统提供真实试验环境。

      轮边电机特性试验台操作控制台的控制界面，因为登高车实际的轮边驱动电机系统采用的是转矩控制，所以本文的试验均是在测功机的转速工作模式下进行测试的。试验时，首先由试验台操作控制台将测功机固定在某一待测转速下，然后再由操作控制台模拟驱动转矩分配控制器向两台驱动电机系统发送一个相同的驱动转矩控制指令，当整个系统处于稳态时可通过操作控制台直接读取左右电机的转矩和转速值，同时还可从操作控制台读取母线的电压与电流值，从而可以得到整个驱动系统的效率值。

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     根据双驱动电机测试系统获得的两侧轮边电机驱动系统的试验数据，绘制轮边电机的转矩输出特性曲线和效率MAP图，描述轮边电机的稳态特性。从图可以看出，当驱动电机正常运行时，左右两侧驱动电机系统的稳定响应的输出转矩的最大误差不超过５%，因此不存在不一致性问题，没有必要进一步实施补偿控制，本文所选用的驱动电机能够满足实车的应用要求。硬件在环仿真系统构成按照现代化登高车控制系统产品开发所普遍采用的Ｖ模式开发流程，控制策略在计算机模拟仿真后，在实车试验前进行硬件在环仿真试验。这种试验方法可以进行实车试验不可能或不易实现的工况下进行系统测试，并且测试的可重复性好，可以深入研究不同参数的变化对整个系统性能的影响。

    试验过程中可以同时与被控制对象和控制系统进行交互式操作，能够更快达到试验验证目的，为进一步的实验试验奠定基础。在登高车控制系统硬件在环仿真试验研究过程中，首先将计算机模拟仿真的登高车模型下载至dSPACESimulator实时仿真器中模拟被控制车辆对象，然后用dSPACE公司的MicroAutoBox来实现快速控制原型(RCP)替代登高车控制系统，并可将加速踏板和方向盘等登高车部件通过Simulator的外围AD接口与其连接，形成硬件在环仿真系统，在实时条件下验证控制策略的有效性。硬件在环仿真系统的实物，主要包括：12V电源、上位机、MicroAutobBox、dSPACESimulator实时仿真器、驾驶员加速踏板以及带有转角传感器的方向盘。其中上位机主要通过ControlDesk与被控对象和控制系统与车辆模型进行交互操作，如在线调整参数、数据显示及记录等.

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