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             珠海平沙镇登高车出租,   金湾平沙镇登高车出租,   珠海金湾登高车出租      🌿  初三月下有横云,   初四日里雨倾盆  🌿   登高车永磁同步电机的分类??        为了确定永磁同步电机的数学模型并实现电机的解耦控制，需要应用到坐标变换理论。坐标变换中包含两类坐标系，分别是静止坐标系和旋转坐标系，下面分别介绍两者之间的区别和联系。静止坐标系分为两种，一种是三相静止坐标系，另一种是两相静止坐标系；旋转坐标系只有一种即dq坐标系。 三相静止坐标系电机定子绕组的轴线位置分别为三相静止坐标系的三条坐标轴轴线，三相静止坐标系示意图。三条轴线空间位置上彼此相差120°，F为转子上安装的永磁体的磁场方向， F与A轴的夹角， 电机转子机械角速度。电机电压、电流和磁链在三条坐标轴上的值即为电机工作时电压、电流和磁链的真实值。

           两相静止坐标系使轴与三相静止坐标系的A轴重合，轴超前轴90°，这样构成了坐标系。由于轴的方向相对于三相坐标系是固定的，因此坐标系也属于静止坐标系。  坐标系3.两相旋转坐标系在两相旋转坐标系即dq坐标系中，取电机转子磁链方向为d轴方向，而q轴超前d轴90°。dq坐标系和转子永磁体磁链保持同步旋转，d轴和A相绕组轴线之间的夹角为r。 坐标系变换坐标变换的基本思想是：将一个三相静止坐标系里的矢量，通过坐标变得到两相坐标系中的等效矢量。

         Clark变换即由三相静止坐标系到两相静止坐标系的变换，也称作3/2变换。 假设在A-B-C坐标系中轴线上的电流分量分别是iA、iB、iC，坐标系中轴线上的电流分量分别是ii，则两坐标系下电流之间关系写成矩阵形式。 3s/2sC为变换系数，当采用恒功率变换时，3/22/3SSC；当采用恒幅度变换时，3/22/3SSC。

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          Park变换即由坐标系到dq坐标系的变换，也称作2s/2r变换。  假设dq坐标系下各坐标轴上的电流分量分别是dqi。dq坐标系与坐标系之间的夹角，dq坐标系以角速度逆时针旋转。则两坐标系下电流之间的变换关系写成矩阵形式。  反Park变换是dq坐标系到坐标系的变换，也称2r/2s变换。 永磁同步电机是一个非线性、强耦合、多变量的被控对象，为了简化永磁同步电机的数学模型，假设不计铁芯的饱和效应、不计磁场损耗、电机内部气隙中的磁场分布呈正弦变化。在上述假设的前提下，所建立永磁同步电机的数学模型的误差在工程允许的误差范围内，在此基础上建立永磁同步电机在两相旋转坐标系下的数学模型。 可知永磁同步电机在三相静止坐标系下的电压方程为一组变系数的线性微分方程，求解困难。采用Clark和Park坐标变换方法，将定子电流矢量等效变换为旋转坐标系内两个独立的电流矢量，实现电机解耦，利用类似直流电机的控制方法实现交流永磁同步电机的控制。

   

         1.dq坐标系下电机的电压方程永磁同步电机在dq坐标系下的电压方程为：  du、qu为定子电压在dq轴的分量(V)；di、qi为定子电流在d、q轴的分量，这两个电流分量也被称作为励磁电流和转矩电流，它们分别能够产生磁场和转矩；d、q为磁链在dq轴的分量(Vs)，e为电角速度(rad/s)。  永磁同步电机在dq坐标系下的磁链方程为：2/3ffm，fm为转子磁链的最大值，通常为一个常数，dL、qL为定子绕组在dq轴的等效电感(H)。3.dq坐标系下电机的转矩方程永磁同步电机在dq坐标系下的转矩方程，np是极对数，eT为电磁转矩(Nm)。  在dq坐标系下的运动方程为：14eLdJ ，LT为负载转矩(Nm)；J是转动惯量(2Kgm)；B为摩擦系数(Nms)； 电机转子的机械角速度，满足/ep。假设电机为表面式永磁同步电机，这类电机满足dqLL，永磁同步电机的电磁转矩eT和转矩电流qi呈线性关系，因此可以通过调节q轴电流qi控制永磁同步电机的电磁转矩。从控制角度上永磁同步电机可以等效为一个他励直流电机，实现了电机的解耦控制。

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