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           中山大涌镇登高车租赁,   中山大涌镇登高车出租,    中山登高车租赁       ♉  昨夜灯花爆,  今朝喜鹊噪   ♉   登高车非对称转向机构运动学建模,      在对非对称转向机构做运动分析之前，为了简化计算么式，在许可的范围内，对非对称转向机构进行如下假设：（1）假设车轮为刚性车轮，忽略轮胎弹性侧偏等影响；（2）忽咯机构杆件之间的空间夹角和间隙，建立转向机构的平面数学模型。因平面数学模型与实际空间机构误差较小，能够较好的表达转向机构的运动情况。（３）规定转向过程中，靠近转向一侧的转向轮为内转向轮，远离转向一侧的为外转向轮，即右转向时右侧车轮为内转向轮，左侧车轮为外转向轮，左转向时左侧车轮为内转向轮，右侧车轮为外转向轮。  （４）规定登高车右转向时，内转向轮的转角为正；左转时，内转向轮的转角为负。

            纵向行驶转向运动分析,  根据以上假设，可以把非对称转向机构纵向直线行驶状的理想平面模型。   在纵向直线行驶状态中，两横向转向油缸活塞轮全部缩回并锁死当作连杆使用。此时，若两纵向转向油缸活塞杆继续伸出，则可实现纵向四轮右转向，若缩回则可实现纵向四轮左转向。根据非对称转向机构纵向四轮左、右转向运动特性，可建立纵向行驶转向过程的示意图。因转向时前后转向机构具有相同的转向状态，故取两后轮的转向过程为研究对象。  实线表示初始纵向直线行驶状态，此时车轮轴线与Ｘ轴重合，  为左右转向臂的初始安装角；虚线表示纵向某一右转向状态，此时内外转向轮轴线分别交于纵向轮距中线上，分别为内外转向轮转过的角度，０３、０４、０５分别为左转向臂、横向转向油缸、右转向臂与Ｘ轴的夹角，   ｄ, ｌ、ｙｉ分别为Ｍｌ和ｎ的夹角和传动角。无论是纵向行驶右转向，还是纵向行驶左转向，整个转向过程中四杆机构始终纸成一个封闭的矢量多边形，ｍ与Ｘ轴的夹角始终为零．

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          橫向行驶转向运动分析根据假设，可把横向直线行驶状态简化为理想平面模型。根据非对称转向机构横向行驶转向原理可知，在横向直线行驶状态中，两纵向转向油牺活塞抒全部推出并锁死，两横向转向油缸右活塞抒全部伸出，左活塞杆全部缩回，且横向转向油缸的左、右无杆胺分别与横向转向油虹右、左无腔串联。此时，若横向转向油缸的左活塞轮继续伸出，同时横向转向油缸的右活塞軒缩回，则可实现横向行驶两后轮左转向；相反，若横向转向油缸的左活塞杆继续伸出，同时横向转向油缸的右活塞杆缩回，则可实现横向行驶两后轮右转向。

           横向行驶与纵向左右转向非对称不同，横向行驶时两后轮左、右转向具有对称性，所以在此取两后轮左转向时的状态为研究对象。根据上非对称转向机构横向两轮左、右转向特性，建立橫向行驶转向过程示意。  实线表示初始横向直线行驶状态，此时车轮轴线与；轴重合。Ａ为辅助线长度，成为一辅助角，左转向臂与辅助线Ａ的夹角为的，上下两横向转向油缸长度为Ｍｈ；虛线表示某一左转向轮态，轮外转向轮轴线分别交于两后轮距轴线上０。此时，左转向臂与辅助线的夹角为成。设两横向转向油缸右、左无杆腔的有效作用面积之比为ｉ，若下横向转向油缸缩短Ａｎ，则上横向转向油缸伸长后长度为ｎ＋ＺＡｎ。  为内外转向轮转过的角度、把分别为和Ｍｈ的夹角和传动角。由于左转向臂与车轮相对位置固定，因此左转向臂转过的角度等于车轮轴线转过的角度，由此可得外转向轮转角.

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