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         ✱ 老姜辣味大，老人经验多 ✱      惠州登高车出租,  惠州登高车公司,   惠州登高车出租公司       传统登高车的动臂工作模式可根据起升开关信号及下降开关的信号判断。当登高车采用势能回收系统后，动臂工作模式根据起升开关信号、下降开关信号、电位器信号、铅酸蓄电池组的荷电状态信号一及超级电容器组的荷电状态信号判断。由于混合动力登高车超级电容器组的不仅和能量回收系统有关，同时和驱动系统的控制策略有关，为了最大程度地提高回收能量，当超级电容器组的较大时，根据整车能量管理控制策略，超级电容器组会通过行走电机释放能量，从而使超级电容器组不会满足。发电机和液压马达控制规则在基于液压马达的势能回收系统中，升降油的运动速度与回收马达的控制信号呈近似线性关系，因此发电机釆用转速控制模式来提高液压马达的转速控制特性，进而提高动臂下降控制特性。

       基准控制信号,  当动臂工作模式为动臂下降能量回收模式时，从提高势能回收系统可回收能量的角度出发，应该尽量使达到动臂下降目标速度所需的目标流量不消耗在节流口上，因此，动臂下降速度主要通过调节液压马达的入口流量来控制，首先根据操纵手柄电位器信号和升降油缸活塞面积计算目标流量.  本文选择的液压马达为定量液压马达，根据目标流量和液压马达排量可以计算发电机的基准控制信号。

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            基准控制信号的修正,  液压马达发电机低速区间修正由于液压马达发电机在其低转速区域的转速控制精度较差，为了保证动臂下降时的速度控制精度，此时系统不再釆用势能回收系统，此时设定发电机控制信号的修正系数如下： 发电机实际转速发电机最低转速判断阈值。 当可回收功率不足以克服液压马达发电机超级电容器组的最小损耗时，不釆用势能回收系统，通过检测液压马达入口压力和发电机转速来计算可回收功率。此时设定发电机控制信号的修正系数.   动臂下降的过程中可能碰到刚性负载或其他阻性负载，在这些负载的作用下，动臂下降速度会减小，如果此时液压马达的流量仍然为动臂目标速度对应的目标流量，必然会导致液压马达的入口压力急剧下降，进而导致液压马达吸空现象。为了仿止液压马达吸空，提出了通过检测液压马达入口压力来动态修正发电机目标转速的方法，其控制规则如下：  发电机控制信号的修正系数；液压马达的安全阈值压力场。发电机控制信号经修正后的发电机的目标转速信号：比例节流闽控制规则在动臂加速下降过程中，发电机的实际转速低于发电机目标转速，同时，载荷的干扰通过液压系统以转矩的形式作用在发电机上，从而导致发电机转速的变化，并通过液压系统流量的变化引起执行元件运动速度的变化。当发电机实际转速低于目标转速时，液压马达的流量小于目标流量，为了维持执行机构的速度控制特性，不足的流量必须通过比例节流阀排出。本文采用实时检测发电机转速的方法来计算节流阀需要排出的目标流量。

          系统的控制流程,  基于节流辅助调速和变转速容积调速复合调速的势能回收系统的控制流程，首先根据起升开关信号、下降开关信号、电位器信号、超级电容器组及铅酸蓄电池组来决策动臂工作模式。当系统处于动臂停止模式时，工作装置系统不动作；当系统处于动臂上升模式时，根据电位器信号，釆用电机调速的方式控制动臂的起升速度；当系统处于动臂下降节流模式时，采用节流调速的方式控制动臂的下降速度。当系统处于动臂下降能量回收模式时，根据发电机转速判断发电机是否处于低转速区域；根据液压马达的入口压力判断液压马达是否处于临近吸空状态；根据发电机转速、液压马达入口压力及液压马达排量判断可回收功率是否大于液压马达发电机超级电容器组的最小损耗；对各控制信号进行修正。根据发电机目标转速和实际转速计算旁路节流闽的目标流量及控制信号。完成对发电机及比例节流阀的控制，进而控制动臂下降过程。

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