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点击次数：1336  更新时间：2018-12-12   【打印此页】  【关闭】

         ☂   鞭打的快马,   事找的忙人    ☂   佛山登高车出租报价,  佛山登高车出租公司,    佛山12米登高车出租        对于连杆机构轨迹控制的设计研究大都精度不高，控制系统稳定性不好，且操作复杂，自动化程度较低。针对上述问题，可主要从两方面进行研究：一是采用精确的运动学数学模型和合理的轨迹规划方法，得到精确的轨迹位姿序列；二是采用成熟的控制理论进行工程机械的控制，降低操作难度，减少油缸阶跃响应时间。本文以自行研制的登高车为例，进行连杆机构定向轨迹的规划控制研究。



         1研究的主要内容，以自行研制的HPA53A登高车为研究对象，该HPA53A型登高车由三个液压缸和三个杆件组成连杆机构。本文的研究内容主要分为以下方面：


   （1）登高车连杆机构的运动学研究基于机器人学的相关原理，运用D—H法建立登高车连杆机构的运动学模型，求解出正向运动学方程。利用代数法和几何法求解逆向运动学方程。结合关节转角变量，建立工作平台和油缸伸缩量之间的映射关系，并通过MATLAB进行相关的仿真分析。


  （2）登高车连杆机构的动力学分析通过SolidWorks三维图像得到连杆机构的动力学参数，采用拉格朗日方程法建立登高车连杆机构的动力学模型，从而分析登高车运动过程中各杆之间的位置、速度、加速度，并得到关于连杆机构的驱动力和驱动力矩，结合Adams得到驱动力与驱动力矩的函数图像。



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  （3）登高车连杆机构的轨迹规划分析分析三次多项式插补算法和过路径点的三次多项式插值算法，基于关节空间推导出关节转角变量和时间的函数关系，对登高车连杆机构进行轨迹规划，得到轨迹序列的实时更新。


  （4）登高车连杆机构定向轨迹的生成与控制分析登高车连杆机构控制系统的传递函数，通过MATLAB得到控制系统的Bode图像，验证控制系统的稳定性。通过MATLAB/Simulink仿真，得到各级连杆控制系统的PID的参数，进行添加控制算法的对比，为控制器的设计研究打下基础。


  （5）联合仿真研究针对本文所有研究内容进行实例仿真研究，通过MATLAB得到关节空间内轨迹规划的插补函数图形，验证三次多项式插值算法在本文中的有效性；通过MATLAB和AMESim的联合仿真，模拟在不同方向上工作平台的轨迹生成控制，对控制系统的精度及稳定性进行分析。






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