新会登高维修车出租,   新会区登高安装车出租,   新会登高车出租    工程机械多自由度机械臂运动学及动力学特性研究

            新会登高维修车出租,   新会区登高安装车出租,   新会登高车出租     工程机械多自由度机械臂运动学及动力学特性研究           本文研究的工程机械多自由度机械臂，通过快换装置，能够快速更换各种工作辅件，完成多种动作，实现了一车多用的功能，减少了单一用途工程车数量，节约人力和资源成本。本文设计的机械臂含有伸缩、俯仰、升降、回转和水平保持五大机构，全部采用液压驱动，简化了动力系统和传动结构，结构紧凑，装载移动性强。本文完成了如下研究工作：

       1、本机械臂使用UG建成模型，进行了运动学、动力学分析：（1）得出机械臂的基座与末端执行机构水平板的总变换矩阵，进而得出其位姿关系；（2）得出机械臂各部件速度、加速度以及角速度、角加速度等，从而得出运动与关节受力之间的关系。

       2、把模型导入到仿真软件ADAMS中，机械臂能够完成预期的运动，末端执行装置的运动轨迹、速度、加速度均符合预期的要求；

       3、把模型导入到有限元分析软件ANSYS，对机械臂的应变、应力进行分析，运行结果表明最大应变、应力均符合要求；

       4、最后，对多功能车的抗倾覆性进行分析，该问题是机械臂的重要研究的问题，它关系到工作的稳定性与安全性，本文对倾覆性的校核，是在不带悬挂装置或悬挂装置己被锁定，但起重轮胎可以自由转动，倾覆线为轮子着地点连线的情况下进行的，由于在没有支腿工况下稳定性较低，为仿真分析多功能工程车极限工况，本文以轮胎中心连线作为抗倾覆性分析，经过校核该机械臂是是稳定的。

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            本文还有一些不完善的地方，需要进行下一步工作。同国外一些先进的同类产品相比，在精度、平稳性、安全性等方面，还有待于进一步改进，限制这一技术发展的主要因素是大高度复杂截面混合臂架技术、技术安全、智能化高效的控制技术、可靠性技术等，并且缺乏前瞻性的研究，技术上缺少更大高度发展科技的支撑；

         主要体现在以下几个方面：（1）控制系统的智能化需要进一步提高，尤其是自动减速、限位功能、调压等方面；这将安全性大大提高；

      （2）进一步探索高强度材料和轻质金属材料的应用，这样能减轻整车重量，使其更加灵活，提高效率；

      （3）安全装置方面有待于提高，国外对安全的重视度很高，这也很大程度上促进了作业的安全保护措施，如作业臂在极限位置具有限位功能，过载时保护，在接近高压电等危险工况下，能够自动报警等，这也大大的保护了作业人员的安全性。此外，机械臂在工作时的平稳性、舒适性有待于进一步提高，这样有利于作业人员作业效率，减少危险的发生；机械臂的抗疲劳强度是保证安全工作的重要指标，需要作进一步研究；另外多体动力学的动力学与优化设计相结合来研究机械臂是机械设计行业中新的发展方向，本文需要在制造物理样机进行实验，结合有关优化软件，对该机械臂进行优化分析，使其达到最优效果。

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