江门蓬江区登高车出租, 江门登高车出租, 蓬江区登高车出租    液压登高车工作装置速度位置复合控制仿真研究

江门蓬江区登高车出租,  江门登高车出租,  蓬江区登高车出租     液压登高车工作装置速度位置复合控制仿真研究       为了对控制策略的参数进行预测和特性进行分析，以液压登高车为对象进行仿真研究。在登高车的运行过程中，斗杆液压缸的负载力方向会改变，属于典型的四象限执行结构，而登高车的动臂在运行过程中负载力的方向始终不变，属于典型的两象限执行机构，故本文的仿真和试验则针对液压登高车的动臂和斗杆进行研究。由于登高车在运行过程中，各个液压缸的负载力的大小和方向是随时变化且难以测量的。仅液压系统仿真时部分参数通常设置为常数，与真实工况不符，必须建立机电液整机数字样机，才能够更好地模拟实际工况中负载情况和登高车执行机构以及液压系统的动态特性，如等效质量、转动惯量及负载变化等。本节主要介绍机电液整机数字样机的建立过程。

     1液压登高车整机三维几何模型构建构建,   整机数字样机时，首先需建立真实登高车建立三维机械模型。通过测绘获得该登高车各重要部件的实际尺寸，包括动臂、动臂液压缸、斗杆、斗杆液压缸、铲斗等，表3-1所示为三个液压缸的主要尺寸参数。根据测绘得到的尺寸，在Solidworks中建立三维模型，由于登高车中零件模型较多，此处仅列出部分结构的三维模型。然后根据各个零件之间的相对位置关系和运动关系，对登高车的零件进行装配，得到的登高车三维模型。

        2液压登高车整机数字样机设计    本文采用多学科联合仿真软件SimulationX进行仿真分析，将在Solidworks中建立的三维模型转换为stl格式，并导入到SimulationX中，然后再在SimulationX中建立液压系统和控制系统，下面简单介绍建立整机数字样机时的主要过程。

       江门蓬江区登高车出租,  江门登高车出租,  蓬江区登高车出租 

      （1）液压系统建模SimulationX软件中提供了液压系统元件库，通过调用库中的液压缸、比例阀、泵、管路和油箱等液压模块，建立登高车动臂和斗杆的进出口独立液压控制系统，其中铲斗采用普通的阀控缸系统进行控制，搭建的的液压系统。为了使仿真结果更具有可参考性，在SimulationX软件中设置液压元件特性参数时，各元件的参数按照试验系统进行设置。在本文的试验系统中，采用三相异步电机作为动力源，采用的泵为力士乐公司的48SYD型的电子比例泵，其摆角连续可调，输出的压力和流量可连续调节。动臂液压缸和斗杆液压缸分别采用两个三位三通比例方向阀按进出口独立控制系统方式控制，铲斗液压缸采用单阀控制系统。在该系统中主要通过泵和阀对液压缸进行控制，由于电机的动态特性与泵的泄漏，泵的响应特性等因素相比，对系统的影响较小，故在仿真模型中采用转速模块来代替电机。另外，由于SimulationX软件中没有流量压力连续可调的泵的模型，故采用变排量泵和溢流阀的组合来实现该泵的功能，将溢流阀的设定压力来作为泵的压力控制信号，从而实现泵的输出流量和输出压力取小的功能，当泵的摆角很大，泵口压力超过溢流阀压力时，可等效认为此时泵处于压力控制模式下。

      （2）控制策略流程在建立整机数字样机时，控制部分对系统的运行特性有直接的影响。由于控制部分较为复杂，下面给出联合仿真系统中动臂斗杆控制流程。根据上章设计的控制策略，动臂举升时采用改变泵摆角控制运行速度，下降时采用回油节流和流量再生的方式，斗杆运行过程中采用回油节流和流量匹配的方式，控制策略采用的是在运行过程中采用速度前馈和位置反馈结合，其中速度前馈起主要作用，位置反馈起补偿和调节的作用，在目标位置值附近采用定位控制的方式。

       （3）整机数字样机根据上图所给出的流程图，采用SimulationX软件中的信号和函数模块，搭建控制系统的模型，控制变量泵的摆角、动臂液压缸的两个控制阀、斗杆液压缸的两个控制阀和铲斗液压缸的控制阀。通过软件中的机液耦合将液压系统和机械模型联合在一起。这样在仿真时，机械系统的转动惯量、等效质量、负载变化和液压系统等动态特性会随着机械模型的运动而改变，与实际情况较为接近，否则单纯按液压系统仿真时部分参数常采用常数，与实际情况差别较大。构建的液压登高车整机数字样机。

     江门蓬江区登高车出租,  江门登高车出租,  蓬江区登高车出租