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         佛山南海  里水、九江、丹灶、大沥、狮山、西樵  登高车出租         登高车阀控非对称缸系统的研究现状??         传递函数是通过拉普拉斯变换将系统的时域模型转换到频域中描述，透过系统的幅频特性和相频特性来反映输入和输出的关系，避免了时域中求解高阶微分方程的麻烦，是工程中常用的一种数学建模方法。阀控非对称缸系统由于高非线性和参数时变的特点，也常采用这种建模方法。

      将油液有效体积弹性模量作为一个变量参数，通过动力学分析，建立了更加精确的阀控电液伺服系统的线性数学模型，仿真分析结果表明，所建立的数学模型更加贴近于实际系统；研究了一种液压伺服系统的模具摆动机构，用传递函数法分析了阀芯线轴上的入口形状和窗口面积对于阀控缸系统工作效率和稳态性能的影响，并讨论了相应的故障检测方法和优化问题；  运用等效面平均法重新定义了负载压力，引入液压弹簧刚度，考虑了非对称缸的结构不对称性和间隙泄漏量，建立了阀控缸系统两个方向上的统一线性模型；建立了非对称缸的泄露模型，并通过实验验证了泄露会减弱系统的承载能力，延长系统的调整时间；  建立了包含伺服阀泄露非线性和伺服缸摩擦非线性的精确传递函数数学模型，仿真分析了电液伺服系统的动态性能，得到了相应参数变化对于系统位置跟踪精度和响应速度的影响规律。但传递函数只能描述单输入单输出的系统模型，且在推导过程中对于某些非线性方程进行了近似线性化处理，最终建立的数学模型与实际情况存在一定误差。而状态空间方程以矩阵形式描述了系统输入变量、输出变量和状态变量三者之间的关系，结构严谨、精确度高，在阀控非对称缸的建模上具有显著优势。

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         考虑了阀控对缸系统非线性和复杂性特点，建立了包括了压缩性、摩擦、伺服阀内泄漏、执行器泄漏和惯性的状态空间方程，通过仿真分析了内部泄漏对位置控制系统的数学模型和性能的影响；  考虑了油液有效体积弹性模量的影响，通过伺服阀流量方程、连续性方程、力平衡方程和符号函数，统一了阀控非对称缸系统两个方向上的数学模型，并对其控制特性进行了仿真研究；  应用不变结构理论，推导出阀控非对称缸系统的补偿传递函数，给出了补偿状态空间模型。仿真结果表明，补偿状态空间模型具有更高的性能；推导了液压伺服线性致动器的五阶线性状态空间模型，并进行了实验验证；  考虑了因加工误差导致的阀口不对称这一非线性因素的影响，运用状态空间方程和功率键合图两种方法建立了阀控非对称缸的非线性数学模型，并通过试验验证了所建立数学模型的正确性。对于某些液压系统，由于磨损、泄露和老化等因素的影响，其初始的结构和性能参数已经无法准确描述现在的模型，此时系统辨识建模方法便具有明显的优势。它通过统计和分析输入与输出数据，应用插值和优化算法对系统模型参数进行实时评估，最终得到具体的数学模型。

          通过XPC半实物仿真技术得到伺服缸的阶跃位移信息，运用MATLAB系统辨识工具箱，辨识得到电液伺服试验台的数学模型，并利用试验验证了辨识模型的正确性；  提出了一种基于无导数Kalman滤波器参数估计的回归神经网络非线性状态方程，并将其应用于电液伺服系统的辨识中，具有较快的收敛和精度；  结合混沌特性，提出了一种改进的粒子群优化算法，并采用改进的算法识别液压系统参数，仿真曲线与实测曲线的比较表明，识别结果可靠，接近实际情况；  建立了一个包含未知参数的电液伺服系统的三阶非线性数学模型，使用带遗忘因子的非标准化最小二乘法辨识系统参数，获得了比较精确的结果；  以一种基于结构的Boltzmann-Hamel-d'Alembert公式为基础，得到了任意几何形状、惯性分布和摩擦的系统模型，然后通过简单的最小二乘法求解估计方程得到了确定的参数，并通过试验对模型进行了验证。功率键合图以能量守恒定律为基础，以能量转移和转化方向为信息导向，建立了包含系统各个环节的动态数学模型，对于系统的性能分析十分有效。  将泵、伺服阀和执行器的键合图子模型结合在一起，建立了阀控液压缸系统的整体动态模型，并通过液压缸的开环状态响应，验证了液压缸因果关系图模型的正确性；   分别应用牛顿-欧拉法和键合图法建立多个阀控非对称缸系统的动力学模型，研究发现，与牛顿-欧拉法相比，键合图法可以有效地减少3自由度机械手动力学模型的递归计算量，具有更大的计算效率；  考虑了油液压缩特性的影响，应用键合图法建立了阀控非对称缸的各个子系统模型，并根据各元件间的能量藕合综合得到系统键合图模型;    根据登高车工作装置液压系统的工作原理，使用功率键图法建立了其阀控非对称缸系统在不同工况下的数学模型，并进行了仿真分析； 通过使用合适的机械臂雅可比矩阵，将机械和水力模型耦合在一起，得到了登高车的键合图动态模型，并将登高车的因果关系图模型扩展为块图进行了仿真分析；  采用键图理论建立了阀控非对称缸系统的键合图模型，仿真结果表明该模型能够准确描述系统的非线性和时变特点，对电液伺服系统的建模和动态特性分析具有指导意义。

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